Das Gemeindegebiet liegt im Grenzbereich zwischen dem Kleinen Odenwald und dem nordöstlichem Kraichgau. Aglasterhausen wurde 1143 erstmals urkundlich erwähnt. Im Ort befand sich seit dem hohen Mittelalter eine Burg, die 1387-1421 von den Herren von Helmstatt bewohnt wurde. Die Burgruine wurde beim Bau der B 292 abgetragen.